O centauro é um ser com corpo de cavalo e torso, braços e cabeça de ser humano.
Vive em equilíbrio com a natureza, por isso caça somente o necessário para a sua sobrevivência e, se corta uma árvore, planta outra em seu lugar. É habitual encontrá-los em prados, clareiras e bosques. São muito sociáveis com as outras espécies com que co-habitam.
Os centauros são conhecidos por suas habilidades com a lança e o arco, mas, também podem usar grandes clavas e escudos para lutar. São seres dotados de uma grande força, principalmente pela sua parte animal. Esta parte de cavalo lhes permite coicear, pisotear e fazer cargas com lança.
A sociedade dos centauros está organizada em tribos, é comum haver uma elite de centauros guerreiros e, ao menos, um sacerdote, que é considerado o líder.
É famoso o seu gosto pelo vinho, quando se embriagam se tornam seres desagradáveis, um pouco toscos e até agressivos.
Uma das lendas da mitologia grega conta que o primeiro centauro foi Chirón. Chirón era um titã que entrou em guerra com os jovens deuses do Olimpo e perdeu. Como castigo, Apolo, o deus da luz e da razão, o converteu em metade homem e metade cavalo.
Na lenda grega se narra como este centauro foi ferido por uma flecha venenosa e, depois de um tempo em agonia, renunciou a sua imortalidade. Chirón cedeu sua imortalidade a Prometeu, outro titã. Zeus, como agradecimento por este gesto, desenhou a forma de centauro de Chirón em uma constelação e lhe deu o nome de Sagitário.